Der alte Friedhof unter der Hochbrücke wurde 1584 eröffnet. Er entlastete nach einer verheerenden Pestepidemie den Kirchhof um die St. Pankratius-Kirche und erhielt seinen Namen durch die auf der damaligen Burg lebende verwitwete Gräfin Magdalena von Bentheim-Steinfurt, geb. Prinzessin von Braunschweig-Lüneburg, welche die „Magdalenenkapelle“ stiftete.

Die Kapelle wurde 1815 wegen Baufälligkeit abgerissen. 1869 wurde an ihrer Stelle eine neue Kapelle errichtet und 1870 ebenfalls als „Magdalenenkapelle“ eingeweiht.

Seit 1987 steht der Magdalenenfriedhof unter Denkmalschutz. Die letzte Bestattung fand in den 1960er Jahren statt.

Heute sind in der parkähnlichen Anlage etwa 630 historische Grabsteine erhalten.